Hace aproximadamente 1.300 años, durante el siglo VII, la península de Corea estuvo dividida en tres reinos: Silla, Koguryo y Baek Je. Silla el más pequeño de estos reinos, estuvo constantemente invadida y acosada por sus dos vecinos más poderosos del norte y del oeste.
Durante el reinado de Chin Heung, el vigésimo cuarto Rey de Silla, los jóvenes aristócratas y la clase guerrera, formaron una elite de cuerpo oficial llamado Hwa Rang Do. Este cuerpo guerrero, además de la práctica de lanza, arco, espada y gancho, también se entrenaba en las disciplinas físicas, mentales y variadas formas de lucha con pies y manos. Para fortalecer sus cuerpos escalaban escarpadas montañas y nadaban ríos turbulentos en los meses más fríos. De esta manera se impulsaron sin piedad a prepararse para la tarea de defender su patria. Para guiarse y dar principios a su caballerosidad, incorporaron un Código de cinco puntos sobre su conducta, reglamentado por el monje budista más grande por su erudición, Won Kang:
- Sed leal a tu Rey
- Sed obediente con tus padres
- Sed honorable con tus amigos
- Nunca retrocedáis en la batalla
- Haz muerte justa (si debéis matar, hazlo con justicia)
Los Hwa Rang Do se hicieron conocidos en la península por su coraje y destreza en la lucha, ganando el respeto de sus adversarios más grandes. La fuerza la derivaban del respeto hacia el Código, que les impedía lograr trofeos por las hazañas. Muchos de estos bravos luchadores murieron en los campos de batalla en el umbral de su juventud, tan jóvenes como de 14 ó 15 años de edad. Sin embargo, a través de sus proezas inspiraron a la gente de Silla, a elevarse y unirse. Por las victorias de Silla, la península de Corea se unió por vez primera en su historia.
Hay mucha evidencia histórica que documenta la existencia de una forma de lucha de pies y manos durante este período, tanto en Silla como en Koguryo. Algunas posturas se asemejan a las del Taek Kyon y al Jujitsu. Durante el período de los Hwa Rang Do, el primitivo arte de lucha de pie llamado Soo Bak, fue muy popular entre la gente común.
Parece ser que los guerreros de Hwa Rang Do, agregaron una nueva dimensión a este arte nacional de lucha con pies, incluyendo los principios de Hwa Rang Do. El nuevo concepto mental y físico, elevó la lucha de pie a nivel de arte y se transformó en Soo Bak Gi.
Mucha de la documentación histórica parece indicar, que algunas de estas formas de lucha de mano abierta pudieron haber sido exportadas eventualmente a Japón y formar las bases para el Jujitsu y el Karate. El Hwa Rang Do coreano, pudo haber sido el precursor o antecesor del famoso Samurai japonés.
Ciertamente el reinado de Silla y la dinastía Koryo marcaron un florecimiento de las artes marciales en Corea. Poco después, sin embargo, las dinastías adquirieron una postura anti-militar, que determinó un período de luces en el aspecto civil. Cualquier cosa relacionada con lo militar era despreciado.
El último soplo viene de la ocupación japonesa (1909-1945), cuando se prohibió la práctica de algunas artes marciales. El Taek Kyon fue secretamente practicado por algunos dedicados leales y paso a ser patrimonio de muchos estudiantes.
Las técnicas físicas del Taekwon-do están basadas sobre los principios de la ciencia moderna, en particular la física de Newton, la cual nos enseña a generar el máximo poder. Tácticas militares de ataque y defensa, también han sido incorporadas.
Es importante saber que aunque el Karate y Taek Kyon han sido usados como referencia en el curso del desarrollo del Taekwon-do, las teorías fundamentales y los principios del Taekwon-do son totalmente diferentes de cualquier otra arte marcial en el mundo.
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